西门子MM430-132K/3变频器132KW

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PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：

    大烘房的温度控制，一般P可在10以上，I=3-10，D=1左右。小惯量如：一个小电机带一台水泵进行压力闭环控制，一般只用PI控制。P=1-10，I=0.1-1，D=0，这些要在现场调试时进行修正的。对,看场合应用,PID是由比例、微分、积分三个部分组成的，在实际应用中经常只使用其中的一项或者两项，如P、PI、PD、PID等。就可以达到控制要求...PLC编程指令里都会有PID这个功能指令...至于P,I,D数值的确定要在现场的多次调试确定...

    比例控制（P）：比例控制是控制手段之一，比方说我们控制一个加热器的恒温100度，当开始加热时，离目标温度相差比较远，这时我们通常会加大加热，使温度快速上升，当温度超过100度时，我们则关闭输出，通常我们会使用这样一个函数

    e(t)=SP–y(t);

    u(t)=e(t)*P

    SP——设定值

    e(t)——误差值

    y(t)——反馈值

    u(t)——输出值

    P——比例系数

    滞后性不是很大的控制对象使用比例控制方式就可以满足控制要求，但很多被控对象

    中因为有滞后性。也就是如果设定温度是200度，当采用比例方式控制时，如果P选择比较大，则会出现当温度达到200度输出为0后，温度仍然会止不住的向上爬升，比方说升至230度，当温度超过200度太多后又开始回落，尽管这时输出开始出力加热，但温度仍然会向下跌落一定的温度才会止跌回升，比方说降至170度，后整个系统会稳定在一定的范围内进行振荡。

    如果这个振荡的幅度是允许的比方说家用电器的控制，那则可以选用比例控制.

    比例积分控制（PI）：积分的存在是针对比例控制要不就是有差值要不就是振荡的这种特点提出的改进，它常与比例一块进行控制，也就是PI控制。

    其公式有很多种，但大多差别不大，标准公式如下：

    u(t)=Kp*e(t)+Ki∑e(t)+u0

    u(t)——输出

    Kp——比例放大系数

    Ki——积分放大系数

    e(t)——误差

    u0——控制量基准值（基础偏差）

    大家可以看到积分项是一个历史误差的累积值，如果光用比例控制时，我们知道要不就是达不到设定值要不就是振荡，在使用了积分项后就可以解决达不到设定值的静态误差问题，比方说一个控制中使用了PI控制后，如果存在静态误差，输出始终达不到设定值，这时积分项的误差累积值会越来越大，这个累积值乘上Ki后会在输出的比重中越占越多，使输出u(t)越来越大，终达到消除静态误差的目的。

    PI两个结合使用的情况下，我们的调整方式如下：

    1、先将I值设为0，将P值放至比较大，当出现稳定振荡时，我们再减小P值直到P值不振荡或者振荡很小为止（术语叫临界振荡状态），在有些情况下，我们还可以在些P值的基础上再加大一点。

    2、加大I值，直到输出达到设定值为止。

    3、等系统冷却后，再重上电，看看系统的超调是否过大，加热速度是否太慢。

    通过上面的这个调试过程，我们可以看到P值主要可以用来调整系统的响应速度，但太大会增大超调量和稳定时间；而I值主要用来减小静态误差。

    PID控制：

    因为PI系统中的I的存在会使整个控制系统的响应速度受到影响，为了解决这个问题，我们在控制中增加了D微分项，微分项主要用来解决系统的响应速度问题，其完整的公式如下：

    u(t)=Kp*e(t)+Ki∑e(t)+Kd[e(t)–e(t-1)]+u0

    在PID的调试过程中，我们应注意以下步骤：

    1、关闭I和D，也就是设为0.加大P，使其产生振荡；

    2、减小P，找到临界振荡点；

    3、加大I，使其达到目标值；重新上电看超调、振荡和稳定时间是否吻合要求；

    4、针对超调和振荡的情况适当的增加一些微分项；

    5、注意所有调试均应在争载的情况下调试，这样才能保证调试完的结果可以在全工作范围内均有效

烟台西门子S7-200PLC模块代理商

1、模拟量采集要求信号本身环境要好，包括传感器、仪表的供电良好！模拟量传输线路尽量避开强电电缆和高、中、低频干扰，例如：高频焊管机、中频加热炉和变频器的输出到电机的电缆等，否则，给你的真实信号中加点“佐料”，从而污染了信号源；

    2、电气系统接地在施工设计中就要特别重视，如果现场接地处理不好，轻者干扰PLC系统正常工作，重者在带有模拟量的控制回路中根本不能使用或者会损坏传感器、PLC的电源、模拟量等模块。如果说上面的注意事项仅仅是施工设计中需要注意的话，而下面的情况你就需要花更大的功夫了：

    1、PLC的模拟量采集模块，没有采用模拟量与PLC回路隔离方式，因此，模拟量输入、输出回路就需要特别当心，如果传感器或者输入回路串入高电压信号，当心其损坏PLC主机？

    2、PLC模块采用了高速采样方式，可分辨0.25ms的信号变化，这本来是件好事，但实际使用其来却十分讨厌，因为它太敏感了，以致影响了模拟量信号的正常采集，如果遇到信号回路串入干扰、屏蔽不良，则想去掉干扰，单靠增加滤波时间是根本无法解决这类问题，我们曾经就遇到此类问题，不得已，将输入信号经RC滤波回路过滤后才能勉强工作！

    由于PLC控制的某些系统，经常要测量各类模拟电压/电流信号，以往通常用电压/电流传感器进行采样，由PLC的模拟量扩展模块进行运算处理。电压传感器输出是模拟量，在电磁***扰较强的环境中，容易出现较大的测量误差；同时，由于占用模拟量扩展模块宝贵的输入点（模拟量扩展模块价格接近中、小型PLC的价格，且输入点极少），使系统的性价比降低。当用电压/电流/频率转换器进行采样，进而用PLC高速计数器计数，能较好地解决上述问题，VFC或IFC转换器输出是脉冲信号，该信号在电磁***扰下变化极小；另外，该信号是数字量，可直接接入PLC高速计数器的输入点。

    CPU224有HSC0-HSC5共6个高速计数器，每个高速计数器都有多种工作模式以完成不同的功能，在使用一个高速计数器时，根据系统的控制需要，首先要给计数器选定一种工作模式，可用高速计数器定义指令HDEF来进行设置。只有定义了计数器和计数器模式，才能对计数器的动态参数进行编程。编程时，每个高速计数器只能使用一条HDEF指令。每个高速计数器都有一个控制字节，包括允许或禁止计数，计数方向的控制，要装入的计数器当前值和要装入的预置值。

    V/F传感器把测量的模拟电压信号按着固定的比率转换成矩形脉冲信号，

    首先，VFC或IFC变送器将输入电压（电流）转换为脉冲信号，再将此信号送入高速计数器HSC1的输入端，并累计脉冲数。通过设置定时中断0的间隔时间，来控制高速计数器累计脉冲的时间，当预置的间隔时间到后，根据累计脉冲数，计算出被测电压（电流）值。

    编程原理：

    主程序在一个扫描周期调用子程序SBR0；

    SBR0高速计数器和定时中断的初始化；

    INT0对高速计数器求值的定时中断程序；

    程序和注释

    主程序在一个扫描周期调用初始化子程序SBR0，仅在一个扫描周期标志位SM01=1。由子程序SBR0实现初始化。

    首先，把高速计数器HSC1的控制字节MB47置为16进制数FC，其含义是：正方向计数，可更新预置值（PV），可更新当前值（CV），激活HSC1。

    然后，用定义指令HDEF把高速计数器HSC1设置成工作模式0，即没有复位或启动输入，也没有外部的方向选择。当前值SMD48复位为0，预置值SMD52置为FFFF（16进制）。定时中断0间隔时间SMB34置为100ms，中断程序0分配给定时中断0，并允许中断，用指令HSC1启动高速计数器。

    每100ms调用一次中断程序0，读出高速计数器的数值后，将其置零。通过HSC1计数值及变换关系来求被测的电压值。

    以上方法已用于多个自控项目，实践证明，该方法进行模拟电压信号测量，具有精度高，抗干扰性强，运行可靠。